Batir el vinagre balsámico, el aceite de oliva, la miel, el tomillo y el romero en un tazón hasta que quede suave; vierta la marinada en una bolsa de plástico con cierre. Sazone los muslos de pollo con sal y pimienta negra; agregar a la marinada en una bolsa de plástico. Apriete la bolsa para eliminar el aire y selle. Deje marinar el pollo en el refrigerador de 2 a 8 horas..